Тест драйвера и описание его настройки
You can not select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.

201 lines
9.4 KiB

/* Отрисовка графика значений в плоттере
* Вы можете точно настроить показания, изменив STALL_VALUE.
* Это позволит вам контролировать, при какой нагрузке значение будет равно 0
* и сработает флаг остановки. Это также установит высокий уровень на выводе DIAG1.
* Более высокое значение STALL_VALUE сделает чтение менее чувствительным и
* меньшее значение STALL_VALUE сделает его более чувствительным.
*
* Если отправить 0 в консоль - остановка
* 1 - движение
* + увеличить скорость / При слишком большой скорости шаги будут проскакивать.
* - Уменьшить скорость
*/
#include <SPI.h>
#include <TMCStepper.h>
#define MAX_SPEED 40 // Значение таймера в Millis для скорости
#define MIN_SPEED 1000
#define STALL_VALUE 15 // [-64..63]
/*
Меньшее значение дает более высокую чувствительность. Нуль
начальное значение, которое работает с большинством двигателей.
От -64 до +63: чем выше значение, тем меньше stallGuard2.
чувствителен и требует большего крутящего момента для
определения остановки (залипания).
*/
//Настройка пинов для Software SPI. На Arduino Mega все пины кроме Аналоговых
#define EN_PIN 46 // Enable
#define DIR_PIN 24 // Direction
#define STEP_PIN 26 // Step
#define CS_PIN 30 // Chip select
#define SW_MOSI 34 // Software Master Out Slave In (MOSI)
#define SW_MISO 28 // Software Master In Slave Out (MISO)
#define SW_SCK 32 // Software Slave Clock (SCK)
#define R_SENSE 0.11f // Резистор с которого будет делаться замер на драйвере - уточнить. \
// SilentStepStick series use 0.11 - выбрать данный параметр \
// UltiMachine Einsy and Archim2 boards use 0.2 \
// Panucatt BSD2660 uses 0.1 \
// Watterott TMC5160 uses 0.075
//Silent-Step-Stick 0.11 - это плата драйвера шагового двигателя для двухфазных двигателей,
//основанная на драйверах Trinamic: TMC 2100 / TMC 2130 / TMC 2208 / TMC 2209 / TMC 5160 / TMC 5161.
// Тип подключения
//TMC2130Stepper driver(CS_PIN, R_SENSE); // Hardware SPI будут использоваться стандратные пины
TMC2130Stepper driver(CS_PIN, R_SENSE, SW_MOSI, SW_MISO, SW_SCK); // Software SPI
using namespace TMC2130_n;
// Using direct register manipulation can reach faster stepping times
#define STEP_PORT PORTF // Match with STEP_PIN
#define STEP_BIT_POS 0 // Match with STEP_PIN
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
//STEP_PORT ^= 1 << STEP_BIT_POS;
digitalWrite(STEP_PIN, !digitalRead(STEP_PIN));
}
void setup()
{
SPI.begin();
Serial.begin(115200);
//Установка пинов как выходов и состояний
pinMode(EN_PIN, OUTPUT);
pinMode(STEP_PIN, OUTPUT);
pinMode(CS_PIN, OUTPUT);
pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
pinMode(MISO, INPUT_PULLUP);
digitalWrite(EN_PIN, LOW);
driver.begin();
driver.toff(4); //Общее разрешение для управления двигателем 0 Драйвер выключен / 1… 15 Драйвер включен. значение не влияет на stealthChop
driver.blank_time(24); //16 tCLK 1 24 tCLK 2 36 tCLK 3 54 tCLK
/* Время холостого хода компаратора.Нужно безопасно
охватить событие переключения и продолжительность
звон на сенсорном резисторе. Выберите настройку
1 или 2 для типичных приложений. Для больших
емкостных нагрузок, может потребоваться 3. Нижние
настройки позволяют StealthChop регулировать до
более низкие значения тока катушки
*/
driver.rms_current(1000); // mA
driver.microsteps(16); //Микрошагов за шаг 128, 64, 32, 16, 8, 4, 2, FULLSTEP
driver.en_pwm_mode(true); //Разрешение работы со скоростями
driver.pwm_autoscale(true);
/*
Автоматический режим с использованием обратной связи по току (pwm_autoscale = 1) и подачи
режим управления скоростью поступательного движения (pwm_autoscale = 0). Режим управления скоростью прямой связи не
реагирует на изменение напряжения питания или на такие события, как остановка двигателя, но обеспечивает очень стабильную работу
амплитуда.
*/
driver.TCOOLTHRS(0xFFFFF); // 20bit max 0 … 1048575
/*
Определяет верхнюю скорость для работы в
StealthChop по напряжению в режиме ШИМ.
*/
driver.THIGH(0); //0…1048575
/*
Настройка для управления
верхний порог для
работы с coolStep
и stallGuard - уточнить.
*/
driver.semin(5); //0- выкл / 1..15
/*
4-битовое целое число без знака, задающее нижний порог.
Если SG опускается ниже этого порога, coolStep
увеличивает ток на обе катушки. 4-битный
Значение SEMIN масштабируется на 32, чтобы покрыть нижнюю
половина диапазона 10-битового значения SG. StallGuard
*/
driver.semax(2); //0...15
driver.sedn(0b01); // 0,1,2,3
/*
Устанавливает количество показаний stallGuard2 над
верхний порог, необходимый для каждого тока
уменьшение тока двигателя. number of stallGuard2 measurements per decrement: 32, 8, 2, 1
*/
driver.sgt(STALL_VALUE); //Установка StallGuard
// Set stepper interrupt
{
cli(); //stop interrupts
TCCR1A = 0; // set entire TCCR1A register to 0
TCCR1B = 0; // same for TCCR1B
TCNT1 = 0; //initialize counter value to 0
OCR1A = 256; // = (16*10^6) / (1*1024) - 1 (must be <65536)
// turn on CTC mode
TCCR1B |= (1 << WGM12);
// Set CS11 bits for 8 prescaler
TCCR1B |= (1 << CS11); // | (1 << CS10);
// enable timer compare interrupt
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
sei(); //allow interrupts
}
}
void loop()
{
static uint32_t last_time = 0;
uint32_t ms = millis();
//При получении определенного символа из консоли происходит прерывание и установка параметров
while (Serial.available() > 0)
{
int8_t read_byte = Serial.read();
if (read_byte == '0')
{
TIMSK1 &= ~(1 << OCIE1A);
digitalWrite(EN_PIN, HIGH);
}
else if (read_byte == '1')
{
TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);
digitalWrite(EN_PIN, LOW);
}
else if (read_byte == '+')
{
if (OCR1A > MAX_SPEED)
OCR1A -= 20;
}
else if (read_byte == '-')
{
if (OCR1A < MIN_SPEED)
OCR1A += 20;
}
}
//Каждые 101 милисекунду опрашиваем статус драйвера
if ((ms - last_time) > 100)
{
last_time = ms;
DRV_STATUS_t drv_status{0};
//Данная функция возвращает статус всего драйвера. Из данного результата возможно взять 1 или 0 для состояния StallGuard. Сработал или нет
//Описание регистра с флагами в файле TMC2130_datasheet.pdf на 38й странице. DRV_STATUS – stallGuard2 Value and Driver Error Flags
drv_status.sr = driver.DRV_STATUS();
// Serial.println(drv_status.sr);
Serial.print(drv_status.sg_result, DEC); //Результат 1 или 0. Смена состояния при превышении установленного значения StallGuard
Serial.print(" ");
Serial.println(driver.cs2rms(drv_status.cs_actual), DEC); //Текущее состояние StallGuard
}
}